Denumirea proiectului:

“Conducerea inteligentă şi distribuită a 3 sisteme autonome complexe integrate în tehnologii emergente către asistare personală medico-socială şi deservire de linii de fabricaţie flexibilă de precizie” - PN III program Dezvoltarea sistemului national de cercetare-dezvoltare, contract 78 PCCDI/2018, NR.INTERN AU 11-18-02

Acronim:

CIDSATECH

Responsabil UCV:

Prof.dr.ing. Dorian Cojocaru

Denumirea subproiectului P1:

“Proiectarea, modelarea și simularea în funcționare a configurațiilor distribuite de senzori și sisteme servoing vizuale  de pe sistemele autonome complexe (CAS-SI, CAS-ARP, CAS-VAM) destinate tehnologiilor de asistare personală medico-socială, intra/extra spital și acasă”

Director P1:

ș.l.dr.ing. Cristina Pană (Reșceanu)

Departament:

Mecatronică și Roboică

Perioada:

01.03.2018 - 30.09.2021 

Scopul proiectului:

Scopul proiectului complex (compus din 5 proiecte componete realizate de Univ. Dunarea de Jos din Galati – coordonator, Universitatea Politehnica Bucuresti, Universitatea din Craiova si Universitatea Valahia din Targoviste – parteneri): Modelarea, simularea, echilibrarea şi conducerea a două linii (de laborator) de fabricaţie flexibilă, de asamblare şi, respectiv, de procesare, deservite de sisteme autonom complexe echipate cu manipulatoare, pentru a efectua şi dezasamblare, respectiv, reprocesare.

Scopul proiectului component P1 (realizat de UCV):  În ansambul său își propune să dezvolte platforme mobile cu sisteme senzoriale avansate. Proiectul P1 își propune să susțină sistemele de conducere ale navigaţiei pe baza informațiilor furnizate de un sistem senzorial integrat care include și senzori de imagine. Sistemul senzorial furnizează informații din spațiul de operare, dar și informații care provin de la utilizator (de exemplu gesturi sau mimică), inclusiv persoane cu dizabilități. Platforma robotică mobile va fi o platformă autonomă cu roţi motoare şi una sau două roți directoare, putând să fie echipată cu un manipulator. Sistemul de conducere (acela care va fi susținut de sistemul sensorial amintit ca obiect al proiectului P1) va avea facilități de comunicație de la distanţă și va utiliza tehnici avansate de control. Sistemul de navigaţie şi de evitare a obstacolelor este bazat pe o varietate de sensori, inclusiv de vedere artificială, ultrasunete şi laser. Un astfel de sistem poate să fie utilizat inclusiv ca asistent robotic personal, extra/intra spitalicesc, pentru persoaneler cu dizabilitati. Tehnologile implementabile pe baza sistemului senzorial integrat permit pe lângă navigaţia cu evitarea de obstacole și suportul persoanelor, inclusiv cu dizabilități, care utilizează această platformă.

Obiectivele proiectului P1:

OBIECTIVE ETAPA 1-1. Definirea, analiza, selecția și integrarea structurilor senzoriale în sistemul de conducere pentru platforma mobilă. OE1-1.1. Analiza de sistem pentru Analiza de sistem  pentru platformele mobile cu determinarea: mărimilor care trebuie măsurate (distanțe, viteze, accelerații), a preciziilor necesare pentru măsurările identificate. Se vor identifica tipurilor de senzori care pot susține soluțiile principiale identificate: sonare (giroscoape fără fir, receptoare GPS), senzori de infraroșu, limitatoare, senzori de vedere artificială. De asemenea, se vor analiza  performanțee tehnice și economice pentru configurațiile de senzori utilizabili pe platformele mobile, iar, la final se vor selecta soluțiilor optime pentru senzorii analizați.

 OE1-1.2 Se va avea în vedere: integrarea sistemică a soluțiilor individuale senzoriale selectate la Activitatea 1precum și proiectarea structurii senzoriale pentru platforma mobilă. OE1-1.3  Se vor analiza și se vor selecta: soluțiilor de comunicație, cu fir și fără fir, care să susțină integrarea senzorială, tehnicilor de integrare senzorială între senzorii de vedere artificială bazați pe imagini propriu-zise și ceilalți senzori, soluțiilor de integrare și interfațare a arhitecturii senzoriale în arhitectura de conducere pentru platforma mobilă. OBIECTIVE ETAPA 2-1. Modelarea și simularea sistemului senzorial integrat. OE2- 1.1. Modelarea și simularea senzorilor selecționați în Etapa 1-1. OE2- 1.2. Modelarea și simularea sistemului senzorial pentru definit în Etapa 1-1. OE2- 1.3. Simularea algoritmilor de control ai traiectoriilor cu ocolirea obstacolelor bazați pe informația furnizată de sistemul senzorial distribuit. Diseminarea rezultatelor obținute.

OBIECTIVE ETAPA 3-1. Proiectarea  și testarea funcțională a sistemului senzorial integrat. OE3- 1.1. Proiectarea sistemului senzorial integrat în sistemul de conducere. Diseminare rezultatelor obținute. OE3- 1.2. Testarea funcțională a senzorilor de tipul celor selectați în etapele anterioare. OE3- 1.3. Specificațiile de proiectare finale ale sistemelor senzoriale distribuite integrate în cele trei sisteme mobile. Diseminare rezultatelor obținute.

OBIECTIVE ETAPA 4-1. Testarea funcțională a sistemul senzorial integrat. Diseminare rezultatelor obținute.